Город этот был основан 7 октября 1593 года с целью увековечить победу венецианцев над турками в битве при лепанто 1571 года. Проект этого "Идеального Города" был разработан архитекторами под руководством военного инженера Джулио саворньяна. В самом центре пальмановы находится шестиугольная площадь гранде. От нее лучами расходятся шесть улиц, ведущих к оборонительным стенам. Воротами кончаются только три из этих лучей
. Стены сооружены таким образом, чтобы каждый из бастионов смог защищать соседний. Вообще город представляет собой идеальное наглядное пособие по истории фортификации, поэтому каждый, кто любит прогуливаться по старинным крепостям, просто обязан доехать до пальмановы.